球関数による姿勢表現と姿勢推定

MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウムダイジェスト Page 502- published_at 2008-07
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File
miru2008d_tamaki1.pdf 53.1 KB 種類 : fulltext
Title ( jpn )
球関数による姿勢表現と姿勢推定
Title ( eng )
Representing pose by spherical functions for pose estimation
Creator
Amano Toshiyuki
Source Title
MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウムダイジェスト
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Abstract
本論文では、球関数を用いた新しい姿勢表現を提案する。これは見えに基づく姿勢推定による3自由度回転の姿勢を表現するためのものである。まず、従来行われている1自由度の姿勢表現方法がフーリエ基底で表せることを示し、それを球面調和関数により2自由度に拡張する。そして、3自由度の姿勢を、SO(3)上の連続関数を球関数を用いて表す。この姿勢の球関数表現と単位四元数・回転行列による表現との変換も与える。この球関数表現を用いた姿勢推定の結果を示し、提案方法の有効性を議論する。
We propose a novel representation of pose in 3 degrees-of-freedom (DOF) for view-based pose estimation. First we show that a conventional representation of pose in 1 DOF is a Fourier basis, and extend the observation to 2 DOF with spherical harmonics. Then we represent 3 DOF pose with spherical functions that are continuous on SO(3), and give transformations from the spherical functions representation to a quaternion and a rotation matrix.
Keywords
姿勢推定
見えに基づく推定
球関数
球面調和関数
3自由度
姿勢表現
四元数
回転行列
pose estimation
view-based
appearance-based
spherical functions
spherical harmonics
3 degrees-of-freedom
SO(3)
pose representation
quaternions
rotation matrix
NDC
Electrical engineering [ 540 ]
Resource Type conference paper
Date of Issued 2008-07
Rights
Copyright (c) 2008 Authors
Publish Type Version of Record
Access Rights open access
Source Identifier
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00024852
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00024858