球関数による姿勢表現と姿勢推定
MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウム論文集
Page 1134-1141
published_at 2008-07
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File |
miru2008_tamaki1.pdf
650 KB
種類 :
fulltext
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Title ( jpn ) |
球関数による姿勢表現と姿勢推定
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Title ( eng ) |
Representing pose by spherical functions for pose estimation
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Creator |
Amano Toshiyuki
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Source Title |
MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウム論文集
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Start Page | 1134 |
End Page | 1141 |
Abstract |
本論文では、球関数を用いた新しい姿勢表現を提案する。これは見えに基づく姿勢推定による3自由度回転の姿勢を表現するためのものである。まず、従来行われている1自由度の姿勢表現方法がフーリエ基底で表せることを示し、それを球面調和関数により2自由度に拡張する。そして、3自由度の姿勢を、SO(3)上の連続関数を球関数を用いて表す。この姿勢の球関数表現と単位四元数・回転行列による表現との変換も与える。この球関数表現を用いた姿勢推定の結果を示し、提案方法の有効性を議論する。
We propose a novel representation of pose in 3 degrees-of-freedom (DOF) for view-based pose estimation. First we show that a conventional representation of pose in 1 DOF is a Fourier basis, and extend the observation to 2 DOF with spherical harmonics. Then we represent 3 DOF pose with spherical functions that are continuous on SO(3), and give transformations from the spherical functions representation to a quaternion and a rotation matrix.
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Keywords |
姿勢推定
見えに基づく推定
球関数
球面調和関数
3自由度
姿勢表現
四元数
回転行列
pose estimation
view-based
appearance-based
spherical functions
spherical harmonics
3 degrees-of-freedom
SO(3)
pose representation
quaternions
rotation matrix
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NDC |
Electrical engineering [ 540 ]
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Resource Type | conference paper |
Date of Issued | 2008-07 |
Rights |
Copyright (c) 2008 Authors
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Publish Type | Version of Record |
Access Rights | open access |
Source Identifier |
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00024855
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00024858
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