線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価

MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集 Page 576-580 published_at 2009-07
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File
IS1-27.pdf 404 KB 種類 : fulltext
Title ( jpn )
線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価
Title ( eng )
Experimental study on properties of pose representations for 3DOF linear pose estimations
Creator
Harada Kengo
Raytchev Bisser
Amano Toshiyuki
Source Title
MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集
Start Page 576
End Page 580
Abstract
本論文では、3自由度における姿勢表現の性質を実験的に評価した結果を報告する。姿勢推定に線形回帰を用いる手法を前提とする。まず、線形的な見えに基づく姿勢推定手法の仕組みを説明し、そのために必要な姿勢表現の性質を説明する。次に、4つの姿勢表現(回転行列、ZYX{オイラー角、指数マップ、単位四元数) が性質を満たしているかどうかを考察し、回転行列のみ性質を満たすことを説明する。そして実際に、4つの姿勢表現をそれぞれ用いて姿勢推定を行い、推定誤差を比較する。その結果から、回転行列を用いた場合が最も推定誤差が小さいことを実験的に示す。
We report a result of an experimental study on properties of pose representations for 3DOF linearpose estimations. We use linear regression as a pose estimation method. First, we explain a method of linear poseestimation and two properties of pose representations. Next, we use four pose representations (rotation matrix, ZYX Euler angle, exponential map, and quaternion), and consider whether each pose representation satisfy the properties. We show that only rotation matrix satises the properties, and verify experimentally that rotation matrix has the smallest error.
Keywords
姿勢推定
見えに基づく手法
姿勢表現
回転行列
ZYX オイラー角
指数マップ
単位四元数
線形回帰
3自由度
pose estimation
view-based
appearance-based
pose representation
rotation matrix
exponential map
ZYX Euler angle
quaternion
linear regression
3 degrees-of-freedom
NDC
Electrical engineering [ 540 ]
Language
jpn
Resource Type conference paper
Publisher
画像情報学フォーラム
Date of Issued 2009-07
Rights
Copyright (c) 2009 Authors
Publish Type Version of Record
Access Rights open access
Source Identifier
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00027113