線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価
MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集
576-580 頁
2009-07 発行
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種類 :
全文
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タイトル ( jpn ) |
線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価
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タイトル ( eng ) |
Experimental study on properties of pose representations for 3DOF linear pose estimations
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作成者 |
原田 健吾
Raytchev Bisser
天野 敏之
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収録物名 |
MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集
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開始ページ | 576 |
終了ページ | 580 |
抄録 |
本論文では、3自由度における姿勢表現の性質を実験的に評価した結果を報告する。姿勢推定に線形回帰を用いる手法を前提とする。まず、線形的な見えに基づく姿勢推定手法の仕組みを説明し、そのために必要な姿勢表現の性質を説明する。次に、4つの姿勢表現(回転行列、ZYX{オイラー角、指数マップ、単位四元数) が性質を満たしているかどうかを考察し、回転行列のみ性質を満たすことを説明する。そして実際に、4つの姿勢表現をそれぞれ用いて姿勢推定を行い、推定誤差を比較する。その結果から、回転行列を用いた場合が最も推定誤差が小さいことを実験的に示す。
We report a result of an experimental study on properties of pose representations for 3DOF linearpose estimations. We use linear regression as a pose estimation method. First, we explain a method of linear poseestimation and two properties of pose representations. Next, we use four pose representations (rotation matrix, ZYX Euler angle, exponential map, and quaternion), and consider whether each pose representation satisfy the properties. We show that only rotation matrix satises the properties, and verify experimentally that rotation matrix has the smallest error.
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著者キーワード |
姿勢推定
見えに基づく手法
姿勢表現
回転行列
ZYX オイラー角
指数マップ
単位四元数
線形回帰
3自由度
pose estimation
view-based
appearance-based
pose representation
rotation matrix
exponential map
ZYX Euler angle
quaternion
linear regression
3 degrees-of-freedom
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NDC分類 |
電気工学 [ 540 ]
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言語 |
日本語
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資源タイプ | 会議発表論文 |
出版者 |
画像情報学フォーラム
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発行日 | 2009-07 |
権利情報 |
Copyright (c) 2009 Authors
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出版タイプ | Version of Record(出版社版。早期公開を含む) |
アクセス権 | オープンアクセス |
収録物識別子 |
[URI] http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00027113
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