Bio-mimetic impedance control of robotic manipulator for dynamic contact tasks
Robotics and Autonomous Systems 56 巻 4 号
306-316 頁
2008-04 発行
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| ファイル情報(添付) | |
| タイトル ( eng ) |
Bio-mimetic impedance control of robotic manipulator for dynamic contact tasks
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| 作成者 | |
| 収録物名 |
Robotics and Autonomous Systems
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| 巻 | 56 |
| 号 | 4 |
| 開始ページ | 306 |
| 終了ページ | 316 |
| 抄録 |
A human performs a variety of skillful movements by adjusting dynamic characteristics of his or her musculoskeletal system according to a task involved. Such characteristics of human movements can be described by mechanical impedance parameters. If the regulation mechanism of human impedance properties during the task can be clarified and modeled, there is a possibility that human skillful strategies can be integrated into robot motion control. This paper investigates human hand impedance in preparation for task operations, the so-called “task-readiness impedance", in a virtual ball-catching task. It further discusses a bio-mimetic impedance control of robotic manipulators for contact tasks via computer simulations using measured task-readiness impedance.
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| 著者キーワード |
human arm movements
impedance control
contact tasks
robotic manipulator
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| NDC分類 |
機械工学 [ 530 ]
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| 言語 |
英語
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| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
Elsevier Ltd
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| 発行日 | 2008-04 |
| 権利情報 |
Copyright (c) 2007 Elsevier Ltd
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| 出版タイプ | Author’s Original（十分な品質であるとして、著者から正式な査読に提出される版） |
| アクセス権 | オープンアクセス |
| 収録物識別子 |
[NCID] AA10710245
[ISSN] 0921-8890
[DOI] 10.1016/j.robot.2007.09.001
[DOI] http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2007.09.001
～の異版である
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