固有空間と零空間の組合せによる人物歩行予測

Prediction of a path of pedestrian using combination of Eigenspace and null space

篠村 祐司

玉木 徹

天野 敏之

金田 和文

MIRU 2007 画像の認識・理解シンポジウム論文集

本稿では,固有空間を用いて学習した人物の歩行軌跡をもとに,ある時点までの人物の歩行軌跡から,それ以降の歩行軌跡を予測する手法について述べる.この予測は軌跡の固有空間への射影と逆射影に基づいている.しかし,予測された軌跡は画像中での人物の歩行軌跡としての特性を考慮していないため滑らかでない.そこで,本研究では固有空間に直交する零空間に属するベクトル(零ベクトル)を用いて,予測された軌跡を修正する手法を提案する.固有空間への射影と逆射影によって得られた予測軌跡に零ベクトルの線形和を加えることで,滑らかな軌跡へ修正する.零ベクトルの線形和の係数は,軌跡の滑らかさを評価関数とする最急降下法によって推定する.本手法を実際の人物の歩行軌跡に適用した結果を示す.

This paper proposes a method for Eigenspace-based prediction of a person's path in future with current path. This method uses projection and back projection of the current path onto Eigenspace. However, the prediction does not take the nature of a path of pedestrian and results in non-smooth path. The proposed method modify the prediction by using null vectors in the orthocomplement of the learned Eigenspace and adding linear combinations of the null vectors to the prediction so that the path becomes smooth. Coe?cients of the linear combinations are computed by decent gradient method. Some experimental results on actual pathes are shown.

人物追跡

歩行軌跡

予測

固有空間

BPLP

零空間

零ベクトル

最急降下法

person tracking

path of pedestrian

prediction

null space

null vector

decent gradient method

電気工学 [ 540 ]

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