仮想ダイナミクスを用いた複数マニピュレータの分散的軌道生成法
日本機械学会論文集(C編) 59 巻 568 号
3822-3829 頁
1993-12 発行
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種類 :
全文
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タイトル ( jpn ) |
仮想ダイナミクスを用いた複数マニピュレータの分散的軌道生成法
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タイトル ( eng ) |
Distributed trajectory generation for multiple manipulators using virtual dynamics
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作成者 |
荒木 淳
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収録物名 |
日本機械学会論文集(C編)
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巻 | 59 |
号 | 568 |
開始ページ | 3822 |
終了ページ | 3829 |
著者キーワード |
mechatronics
robotics
manipulator
computer control
trajectory generation
distributed system
cooperative task
virtual dynamics
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内容記述 |
This paper proposes a trajectory generation method for multiple manipulators through cooperative and competitive interactions among subsystems corresponding to each manipulator. The method can generate the trajectories of multiple manipulators in a parallel and distributed way using virtual dynamics. The virtual dynamics for each manipulator result in virtual interaction forces which represent the interaction among manipulators. It is shown that the method is effective not only for simple cooperative tasks such as positioning a common object, but also for more complicated tasks including relative motions among manipulators.
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NDC分類 |
機械工学 [ 530 ]
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言語 |
日本語
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資源タイプ | 学術雑誌論文 |
出版者 |
日本機械学会
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発行日 | 1993-12 |
権利情報 |
Copyright(c) 1993 日本機械学会
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出版タイプ | Version of Record(出版社版。早期公開を含む) |
アクセス権 | オープンアクセス |
収録物識別子 |
[ISSN] 0387-5024
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