仮想ダイナミクスを用いた複数マニピュレータの分散的軌道生成法

日本機械学会論文集(C編) 59 巻 568 号 3822-3829 頁 1993-12 発行
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ファイル情報(添付)
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タイトル ( jpn )
仮想ダイナミクスを用いた複数マニピュレータの分散的軌道生成法
タイトル ( eng )
Distributed trajectory generation for multiple manipulators using virtual dynamics
作成者
荒木 淳
収録物名
日本機械学会論文集(C編)
59
568
開始ページ 3822
終了ページ 3829
著者キーワード
mechatronics
robotics
manipulator
computer control
trajectory generation
distributed system
cooperative task
virtual dynamics
内容記述
This paper proposes a trajectory generation method for multiple manipulators through cooperative and competitive interactions among subsystems corresponding to each manipulator. The method can generate the trajectories of multiple manipulators in a parallel and distributed way using virtual dynamics. The virtual dynamics for each manipulator result in virtual interaction forces which represent the interaction among manipulators. It is shown that the method is effective not only for simple cooperative tasks such as positioning a common object, but also for more complicated tasks including relative motions among manipulators.
NDC分類
機械工学 [ 530 ]
言語
日本語
資源タイプ 学術雑誌論文
出版者
日本機械学会
発行日 1993-12
権利情報
Copyright(c) 1993 日本機械学会
出版タイプ Version of Record(出版社版。早期公開を含む)
アクセス権 オープンアクセス
収録物識別子
[ISSN] 0387-5024