Influence of rotary axis angular positioning error motions on robotic probing

CIRP Annals 73 巻 1 号 369-372 頁 2024-05-03 発行
アクセス数 : 18
ダウンロード数 : 0

今月のアクセス数 : 11
今月のダウンロード数 : 0
ファイル情報(添付)
利用開始日 2026-05-03 1.16 MB 種類 : 全文 エンバーゴ : 2026-05-03
タイトル ( eng )
Influence of rotary axis angular positioning error motions on robotic probing
作成者
Masamine K.
Hamamura M.
Takahara O.
収録物名
CIRP Annals
73
1
開始ページ 369
終了ページ 372
抄録
The accuracy of touch-trigger probing by a six-axis robotic manipulator is determined by the accuracy of the robot forward kinematic model to estimate the stylus sphere position from angular positions of rotary axes. Many conventional studies have employed the Denavit–Hartenberg (DH) model, containing position and orientation errors of the rotary axis average lines as error sources. This paper proposes the application of a new kinematic model, containing the angular positioning deviations of all the rotary axes, to the robotic probing. The probing accuracy is experimentally investigated in profile probing of a straightedge over the robot's workspace.
著者キーワード
Robot
Probe
Accuracy
言語
英語
資源タイプ 学術雑誌論文
出版者
Elsevier
発行日 2024-05-03
権利情報
© 2024. This manuscript version is made available under the CC-BY-NC-ND 4.0 license https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
This is not the published version. Please cite only the published version.
この論文は出版社版ではありません。引用の際には出版社版をご確認、ご利用ください。
出版タイプ Accepted Manuscript(出版雑誌の一論文として受付されたもの。内容とレイアウトは出版社の投稿様式に沿ったもの)
アクセス権 エンバーゴ期間中
収録物識別子
[DOI] https://doi.org/10.1016/j.cirp.2024.04.074 ~の異版である
助成機関名
日本学術振興会
Japan Society for the Promotion of Science
助成機関識別子
[Crossref Funder] https://doi.org/10.13039/501100001691
研究課題名
産業用ロボットの新しいティーチングレスのアプリケーションを拓く空間精度の保証技術
Ensuring volumetric accuracy of an industrial robot to extend its offline programming applications
研究課題番号
21H01228
備考 The full-text file will be made open to the public on 3 May 2026 in accordance with publisher's 'Terms and Conditions for Self-Archiving'