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ID 663
本文ファイル
別タイトル
ロバスト状態フィードバック制御則を構成するためのリアプノフの方法とそのロボット制御への応用
著者
Wu, Hansheng
Mizukami, Koichi
キーワード
Uncertain dynamical systems
state feedback synthesis
Lyapunov functions
practical stability
asymptotic stability
robot manipulators
抄録(英)
Robust stabilization for a class of nonlinear dynamical systems with uncertainties is investigated. Based on the stabilizability of a nominal system (i. e. the system in the absence of uncertainty), a class of continuous state feedback controllers for uncertain dynamical systems are presented. Compared with those reported in the control literature, such a class of stae feedback controllers are non-saturation type, have a rather simple form, and can guarantee practical stability and asymptotic stability of uncertain dynamical systems in terms of the choice of gain control function. Particularly, no chattering will appear in implementation for the control. A numerical example on the robust stabilization of a simple pendulum is given to demonstrate the utilization of the results. As an application of the results presented in this paper, the robust control problem of robot manipulators is also discussed, and a simpler robust control law for n-link robot manipulators is derived.
掲載誌名
広島大学総合科学部紀要. IV, 理系編
21巻
開始ページ
93
終了ページ
114
出版年月日
1995-12-28
出版者
広島大学総合科学部
寄与者
国立情報学研究所
作成年月日
2006-03-21
ISSN
1340-8364
NCID
SelfDOI
言語
英語
NII資源タイプ
紀要論文
広大資料タイプ
学内刊行物(紀要等)
DCMIタイプ
text
フォーマット
application/pdf
著者版フラグ
publisher
部局名
総合科学研究科
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