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ID 19809
本文ファイル
別タイトル
On a pose estimation in a subspace with block diagonalization of cyclic transient matrix of an image sequence
著者
天野 敏之
キーワード
姿勢推定
巡回群
遷移行列
ブロック対角化
線形写像
固有空間
部分空間
パラメトリック固有空間法
pose estimation
cyclic group
transient matrix
block diagonalization
linear map
eigenspace
subspace
parametric eigenspace
NDC
電気工学
抄録
本論文では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する遷移行列のブロック対角化を用いて部分空間を構成し、それを用いて物体の姿勢を推定する手法を提案する。提案手法は、部分空間において基準画像とブロック対角行列の累乗の積とのユークリッド距離を最小にする冪指数を姿勢パラメータとして探索する。また、2次元部分空間における基準画像中の2次元ベクトルとのなす角を姿勢パラメータとして直接推定する手法も示す。実画像における実験において、推定誤差は最大で約4[deg]、平均で1.23[deg]という精度であり、提案手法が有効に働くことを示す。
抄録(英)
This paper proposes a new method for estimation of pose of a 3D object rotating about an axis by using a subspace with block diagonalization of a cyclic transient matrix of the image sequence of the object. The proposed method searches the pose parameter with the distance between an image and the standard image multiplied with a block diagonal matrix in the subspace. Alternative method that directly estimates the pose parameter as an angle subtended by two vectors in two-dimensional subspace. Experimental results with a real image sequence demon-strate that the maximum estimation error is about 4[deg], and 1.23[deg] in average, which show the effectiveness of the proposed method.
掲載誌名
MIRU2007 画像の認識・理解シンポジウム論文集
開始ページ
958
終了ページ
963
出版年月日
2007-07
出版者
画像情報フォーラム
言語
日本語
NII資源タイプ
会議発表論文
広大資料タイプ
会議発表論文
DCMIタイプ
text
フォーマット
application/pdf
著者版フラグ
publisher
権利情報
Copyright (c) 2007 画像情報フォーラム
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部局名
工学研究科