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ID 24855
本文ファイル
別タイトル
Representing pose by spherical functions for pose estimation
著者
天野 敏之
キーワード
姿勢推定
見えに基づく推定
球関数
球面調和関数
3自由度
姿勢表現
四元数
回転行列
pose estimation
view-based
appearance-based
spherical functions
spherical harmonics
3 degrees-of-freedom
SO(3)
pose representation
quaternions
rotation matrix
NDC
電気工学
抄録
本論文では、球関数を用いた新しい姿勢表現を提案する。これは見えに基づく姿勢推定による3自由度回転の姿勢を表現するためのものである。まず、従来行われている1自由度の姿勢表現方法がフーリエ基底で表せることを示し、それを球面調和関数により2自由度に拡張する。そして、3自由度の姿勢を、SO(3)上の連続関数を球関数を用いて表す。この姿勢の球関数表現と単位四元数・回転行列による表現との変換も与える。この球関数表現を用いた姿勢推定の結果を示し、提案方法の有効性を議論する。
抄録(英)
We propose a novel representation of pose in 3 degrees-of-freedom (DOF) for view-based pose estimation. First we show that a conventional representation of pose in 1 DOF is a Fourier basis, and extend the observation to 2 DOF with spherical harmonics. Then we represent 3 DOF pose with spherical functions that are continuous on SO(3), and give transformations from the spherical functions representation to a quaternion and a rotation matrix.
掲載誌名
MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウムダイジェスト
開始ページ
502
出版年月日
2008-07
NII資源タイプ
会議発表論文
広大資料タイプ
会議発表論文
DCMIタイプ
text
フォーマット
application/pdf
著者版フラグ
publisher
権利情報
Copyright (c) 2008 Authors
関連情報URL
部局名
工学研究科