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ID 34754
本文ファイル
著者
Asano, Fumihiko
Taji, Kouichi
Uno, Yoji
キーワード
Parametric excitation
Dynamic bipedal walking
Energy restoration
Forward bending
Inverse bending
NDC
機械工学
抄録(英)
In a gait generation method based on the parametric excitation principle, appropriate motion of the center of mass restores kinetic energy lost by heel strike. The motion is realized by bending and stretching a swing-leg regardless of bending direction. In this paper, we first show that inverse bending restores more mechanical energy than forward bending, and then propose a parametric excitation-based inverse bending gait for a kneed biped robot, which improves gait efficiency of parametric excitation walking.
掲載誌名
Robotica
29巻
開始ページ
831
終了ページ
841
出版年月日
2011
出版者
Cambridge University Press
ISSN
0263-5747
NCID
出版者DOI
言語
英語
NII資源タイプ
学術雑誌論文
広大資料タイプ
学術雑誌論文
DCMIタイプ
text
フォーマット
application/pdf
著者版フラグ
publisher
権利情報
(c) Cambridge University Press 2011
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部局名
工学研究科