Parametric excitation-based inverse bending gait generation
Robotica 29 巻
831-841 頁
2011 発行
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| ファイル情報(添付) | |
| タイトル ( eng ) |
Parametric excitation-based inverse bending gait generation
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| 作成者 |
Asano Fumihiko
Taji Kouichi
Uno Yoji
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| 収録物名 |
Robotica
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| 巻 | 29 |
| 開始ページ | 831 |
| 終了ページ | 841 |
| 抄録 |
In a gait generation method based on the parametric excitation principle, appropriate motion of the center of mass restores kinetic energy lost by heel strike. The motion is realized by bending and stretching a swing-leg regardless of bending direction. In this paper, we first show that inverse bending restores more mechanical energy than forward bending, and then propose a parametric excitation-based inverse bending gait for a kneed biped robot, which improves gait efficiency of parametric excitation walking.
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| 著者キーワード |
Parametric excitation
Dynamic bipedal walking
Energy restoration
Forward bending
Inverse bending
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| NDC分類 |
機械工学 [ 530 ]
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| 言語 |
英語
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| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
Cambridge University Press
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| 発行日 | 2011 |
| 権利情報 |
(c) Cambridge University Press 2011
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| 出版タイプ | Version of Record（出版社版。早期公開を含む） |
| アクセス権 | オープンアクセス |
| 収録物識別子 |
[ISSN] 0263-5747
[DOI] 10.1017/S026357471100004X
[NCID] AA12502023
[URI] http://journals.cambridge.org/abstract_S026357471100004X
[DOI] http://dx.doi.org/10.1017/S026357471100004X
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