線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価

Experimental study on properties of pose representations for 3DOF linear pose estimations

原田 健吾

玉木 徹

Raytchev Bisser

金田 和文

天野 敏之

MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集

本論文では、3自由度における姿勢表現の性質を実験的に評価した結果を報告する。姿勢推定に線形回帰を用いる手法を前提とする。まず、線形的な見えに基づく姿勢推定手法の仕組みを説明し、そのために必要な姿勢表現の性質を説明する。次に、4つの姿勢表現(回転行列、ZYX{オイラー角、指数マップ、単位四元数) が性質を満たしているかどうかを考察し、回転行列のみ性質を満たすことを説明する。そして実際に、4つの姿勢表現をそれぞれ用いて姿勢推定を行い、推定誤差を比較する。その結果から、回転行列を用いた場合が最も推定誤差が小さいことを実験的に示す。

We report a result of an experimental study on properties of pose representations for 3DOF linearpose estimations. We use linear regression as a pose estimation method. First, we explain a method of linear poseestimation and two properties of pose representations. Next, we use four pose representations (rotation matrix, ZYX Euler angle, exponential map, and quaternion), and consider whether each pose representation satisfy the properties. We show that only rotation matrix satises the properties, and verify experimentally that rotation matrix has the smallest error.

姿勢推定

見えに基づく手法

姿勢表現

回転行列

ZYX オイラー角

指数マップ

単位四元数

線形回帰

3自由度

pose estimation

view-based

appearance-based

pose representation

rotation matrix

exponential map

ZYX Euler angle

quaternion

linear regression

3 degrees-of-freedom

電気工学 [ 540 ]

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画像情報学フォーラム

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