本研究では、地雷除去作業に必要な起伏データを含んだ地図の作成のため、画像レジストレーションを用いた3 次元形状手法の地表形状復元への適用について検討を行う。画像レジストレーションは、対象となる物体を2 方向から撮影した画像から評価関数を用いて画像間の各画素の輝度値の差の二乗和を最小化し、形状パラメータと運動パラメータを推定する。地表形状に適用させるため、複雑な形状のパラメータ設定について、また本来は同一の点であるにもかかわらず鏡面反射の影響で画像間に輝度値の差が出てしまう点について、さらに地表撮影時に地表面の色が草木に透けて画素値が混じってしまう可能性について、検討を行う。