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ID 19809
file
title alternative
On a pose estimation in a subspace with block diagonalization of cyclic transient matrix of an image sequence
creator
Amano, Toshiyuki
subject
姿勢推定
巡回群
遷移行列
ブロック対角化
線形写像
固有空間
部分空間
パラメトリック固有空間法
pose estimation
cyclic group
transient matrix
block diagonalization
linear map
eigenspace
subspace
parametric eigenspace
NDC
Electrical engineering
abstract
本論文では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する遷移行列のブロック対角化を用いて部分空間を構成し、それを用いて物体の姿勢を推定する手法を提案する。提案手法は、部分空間において基準画像とブロック対角行列の累乗の積とのユークリッド距離を最小にする冪指数を姿勢パラメータとして探索する。また、2次元部分空間における基準画像中の2次元ベクトルとのなす角を姿勢パラメータとして直接推定する手法も示す。実画像における実験において、推定誤差は最大で約4[deg]、平均で1.23[deg]という精度であり、提案手法が有効に働くことを示す。
abstract
This paper proposes a new method for estimation of pose of a 3D object rotating about an axis by using a subspace with block diagonalization of a cyclic transient matrix of the image sequence of the object. The proposed method searches the pose parameter with the distance between an image and the standard image multiplied with a block diagonal matrix in the subspace. Alternative method that directly estimates the pose parameter as an angle subtended by two vectors in two-dimensional subspace. Experimental results with a real image sequence demon-strate that the maximum estimation error is about 4[deg], and 1.23[deg] in average, which show the effectiveness of the proposed method.
journal title
MIRU2007 画像の認識・理解シンポジウム論文集
start page
958
end page
963
date of issued
2007-07
publisher
画像情報フォーラム
language
jpn
nii type
Conference Paper
HU type
Conference Papers
DCMI type
text
format
application/pdf
text version
publisher
rights
Copyright (c) 2007 画像情報フォーラム
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department
Graduate School of Engineering