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ID 32982
本文ファイル
別タイトル
A Gait Generation Framework via Learning Optimal Control Considering Discontinuous State Transitions
著者
藤本 健治
玄 相昊
キーワード
Iterative Learning Control
Gait Generation
Biped Robots
Hamiltonian Systems
NDC
電気工学
抄録(英)
This paper is concerned with a gait generation framework for legged robots based on iterative learning control (ILC) of Hamiltonian systems. This method allows one to obtain solutions to a class of optimal control problems by iteration of laboratory experiments and, furthermore, precise knowledge of the plant model is not required for it by taking advantage of a symmetric property of Hamiltonian systems. Generally in walking motion, there are discontinuous state transitions caused by collision between the foot and the ground. The proposed framework can also deal with such state transitions without using the parameters of the transition model by combining ILC method and the least-squares. It is applied to a compass-like biped robot to generate optimal gait on the level ground. Some numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.
掲載誌名
日本ロボット学会誌
29巻
2号
開始ページ
212
終了ページ
222
出版年月日
2011-02-20
出版者
日本ロボット学会
ISSN
0289-1824
NCID
出版者DOI
言語
日本語
NII資源タイプ
学術雑誌論文
広大資料タイプ
学術雑誌論文
DCMIタイプ
text
フォーマット
application/pdf
著者版フラグ
publisher
権利情報
Copyright (c) 2011 日本ロボット学会
関連情報URL(IsVersionOf)
http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.29.212
部局名
工学研究科