不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法
日本ロボット学会誌 29 巻 2 号
212-222 頁
2011-02-20 発行
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| ファイル情報(添付) | |
| タイトル ( jpn ) |
不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法
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| タイトル ( eng ) |
A Gait Generation Framework via Learning Optimal Control Considering Discontinuous State Transitions
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| 作成者 |
藤本 健治
玄 相昊
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| 収録物名 |
日本ロボット学会誌
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| 巻 | 29 |
| 号 | 2 |
| 開始ページ | 212 |
| 終了ページ | 222 |
| 抄録 |
This paper is concerned with a gait generation framework for legged robots based on iterative learning control (ILC) of Hamiltonian systems. This method allows one to obtain solutions to a class of optimal control problems by iteration of laboratory experiments and, furthermore, precise knowledge of the plant model is not required for it by taking advantage of a symmetric property of Hamiltonian systems. Generally in walking motion, there are discontinuous state transitions caused by collision between the foot and the ground. The proposed framework can also deal with such state transitions without using the parameters of the transition model by combining ILC method and the least-squares. It is applied to a compass-like biped robot to generate optimal gait on the level ground. Some numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.
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| 著者キーワード |
Iterative Learning Control
Gait Generation
Biped Robots
Hamiltonian Systems
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| NDC分類 |
電気工学 [ 540 ]
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| 言語 |
日本語
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| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
日本ロボット学会
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| 発行日 | 2011-02-20 |
| 権利情報 |
Copyright (c) 2011 日本ロボット学会
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| 出版タイプ | Version of Record（出版社版。早期公開を含む） |
| アクセス権 | オープンアクセス |
| 収録物識別子 |
[ISSN] 0289-1824
[NCID] AN00141189
[DOI] 10.7210/jrsj.29.212
[DOI] http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.29.212
～の異版である
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