Estimation-by-Completion : 3次元物体の線形姿勢推定手法

Estimation-by-Completion : A linear method for pose estimation of 3D object

天野 敏之

玉木 徹

MIRU 2006 画像の認識・理解シンポジウム論文集

本稿では三次元物体の姿勢パラメータを二次元画像から高速に推定する方法として,EbC(Estimation-by-Completion)法を提案する.EbC法は,アピアランスベース姿勢推定を,画像に埋め込まれた情報トラックの復元という問題としてとらえ,固有空間法による学習結果を基にBPLP法で画像補完することで情報トラックを復元し,パラメータ推定を実現する.また,画像補完とパラメータ推定の計算を二枚の画像(EbC画像対)に集約し,各パラメータの推定を画像の内積演算と簡単な三角関数のみで実現するため,パラメータ推定を高速に行うことができる.実験では,鉛直軸周りの回転と画像面での並進の3自由度の姿勢パラメータ推定結果を示し,EbC法の精度と計算コストについて述べる.

In this paper, we propose a method called EbC, Estimation-by-Completion, a high speed estimation of pose parameters of a three-dimensional object in an image. For appearance-based pose estimation, EbC method introduces the concept of information track that represents the parameters embedded into image samples. The pose parameters are estimated by the completion of the information track with BPLP method, an image interpolation technique with eigenspace learning. EbC integrates the completion of the information track and the estimation of the parameters into pairs of two images, called EbC image pairs, and performs quickly the estimation by few inner products of images. Experimental results for pose estimation results of three degree of freedoms, rotation about vertical axis and horizontal and vertical translations, show the accuracy, and calculation cost of EbC method is described.

EbC

パラメトリック固有空間法

BPLP

EbC画像対

parametric eigenspace method

EbC image pairs

電気工学 [ 540 ]

日本語

電子情報通信学会

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