バクテリアの走化性モデルに基づく移動ロボットのバイオミメティック制御(機械力学,計測,自動制御)
日本機械学會論文集. C編 : Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C 68 巻 673 号
2687-2694 頁
2002-09-25 発行
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| ファイル情報(添付) | |
| タイトル ( jpn ) |
バクテリアの走化性モデルに基づく移動ロボットのバイオミメティック制御(機械力学,計測,自動制御)
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| タイトル ( eng ) |
Bio-mimetic Control of Mobile Robots Based on a Model of Bacterial Chemotaxis
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| 作成者 |
坂根 彰
福田 修
金子 真
大竹 久夫
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| 収録物名 |
日本機械学會論文集. C編 : Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
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| 巻 | 68 |
| 号 | 673 |
| 開始ページ | 2687 |
| 終了ページ | 2694 |
| 抄録 |
This paper proposes a new control method of mobile robots based on a model of bacterial chemotaxis including not only intracellular information processing but also motor control on the basis of the molecular evidence. E. coli is chosen as a target bacterium, which has a simple molecular structure and is amenable to biochemical and genetic analysis. First, a computer model of the chmotaxis is developed to simulate its emergence. Parameters included in the model are regulated using the genetic algorithm in such a way that a fitness representing the chemotactic ability is maximized. Then, using a mobile robot incorporated this chemotactic model, experiments of trajectory generation are preformed, and it is confirmed that the mobile robot can be controlled based on the bacterial model.
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| 著者キーワード |
Biological Engineering
Bio-Motion
Moving Robot
Bio-Mimetic Control
Artificial Life
Bacterium
Chemotaxis
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| NDC分類 |
機械工学 [ 530 ]
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| 言語 |
日本語
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| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
社団法人日本機械学会
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| 発行日 | 2002-09-25 |
| 権利情報 |
copyright(c)2002 社団法人日本機械学会
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| 出版タイプ | Version of Record（出版社版。早期公開を含む） |
| アクセス権 | オープンアクセス |
| 収録物識別子 |
[ISSN] 0387-5024
[NCID] AN00187463
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